Reachy Mini MCP

🚀 Reachy Mini MCP サーバー

Reachy Miniロボットを制御するためのMCP（Model Context Protocol）サーバーです。これにより、Claude Desktopやその他のMCPクライアントが自然言語を通じてReachy Miniロボットと対話できます。

✨ 主な機能

• ダンス：事前に編集されたダンス動作を再生します。
• 感情表現：事前に録音された感情を表現します。
• 頭部動作：頭部を様々な方向に動かします。
• カメラ：ロボットのカメラから画像を撮影します。
• 顔追跡：顔追跡モードを有効にします。
• 🎤 リアルタイムローカルTTS：音声合成はデバイス上で完全に実行され、ストリーミングオーディオを提供します。クラウドAPIを使用せず、遅延がなく、APIコストもかかりません。
• モーション制御：モーションを停止し、ロボットの状態を照会します。

📦 インストール

# リポジトリをクローンする
cd reachy-mini-mcp

# 仮想環境を作成する
uv venv --python 3.10
source .venv/bin/activate

# 依存関係をインストールする
uv pip install -e .

# オプション: カメラサポートをインストールする
uv pip install -e ".[camera]"

# オプション: 音声サポート（テキスト読み上げ）をインストールする
uv pip install -e ".[speech]"

📚 設定

.env.example を .env にコピーして設定します。

cp .env.example .env

利用可能な環境変数:

💻 使用例

サーバーを直接実行する

reachy-mini-mcp

Claude Code CLI

claude mcp add コマンドを使用してMCPサーバーを追加します。

# ソースからビルドする（リポジトリをクローンした後）
claude mcp add --transport stdio reachy-mini -- bash -c "cd /path/to/reachy-mini-mcp && uv run reachy-mini-mcp"

# カメラサポートを有効にする
claude mcp add --transport stdio reachy-mini --env REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA=true -- bash -c "cd /path/to/reachy-mini-mcp && uv run reachy-mini-mcp"

# カスタムロボット名を使用する
claude mcp add --transport stdio reachy-mini --env REACHY_MINI_ROBOT_NAME=my-robot -- bash -c "cd /path/to/reachy-mini-mcp && uv run reachy-mini-mcp"

Claude Desktop 統合

Claude Desktopの設定ファイルに追加します。

macOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json Windows: %APPDATA%\Claude\claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "reachy-mini": {
      "command": "reachy-mini-mcp",
      "env": {
        "REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA": "true"
      }
    }
  }
}

仮想環境を使用する場合:

{
  "mcpServers": {
    "reachy-mini": {
      "command": "/path/to/reachy-mini-mcp/.venv/bin/reachy-mini-mcp",
      "env": {
        "REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA": "true"
      }
    }
  }
}

利用可能なツール

dance

ロボットでダンス動作を再生します。

パラメーター:

• move (文字列, オプション): ダンス名または "random"。デフォルト: "random"
• repeat (整数, オプション): 繰り返し回数。デフォルト: 1

利用可能な動作: simple_nod, head_tilt_roll, side_to_side_sway, dizzy_spin, stumble_and_recover, interwoven_spirals, sharp_side_tilt, side_peekaboo, yeah_nod, uh_huh_tilt, neck_recoil, chin_lead, groovy_sway_and_roll, chicken_peck, side_glance_flick, polyrhythm_combo, grid_snap, pendulum_swing, jackson_square

play_emotion

事前に録音された感情を再生します。

パラメーター:

• emotion (文字列, 必須): 再生する感情の名前

move_head

ロボットの頭部を指定された方向に動かします。

パラメーター:

• direction (文字列, 必須): "left", "right", "up", "down", "front" のいずれか
• duration (浮動小数点数, オプション): 動作の持続時間（秒）。デフォルト: 1.0

camera

ロボットのカメラから画像を撮影します。

戻り値: Base64エンコードされたJPEG画像

注意: REACHY_MINI_ENABLE_CAMERA=true が必要です。

head_tracking

頭部追跡モードを切り替えます。

パラメーター:

• enabled (ブール値, 必須): 有効にする場合はTrue、無効にする場合はFalse

stop_motion

現在およびキューに入っているすべてのモーションを即座に停止します。

speak

リアルタイムのローカル音声合成を使用してロボットに話させ、自然な頭部動作アニメーションを伴います。

パラメーター:

• text (文字列, 必須): 読み上げるテキスト
• voice (文字列, オプション): 使用する声。デフォルト: "alba"

利用可能な声: alba, marius, javert, jean, fantine, cosette, eponine, azelma

注意: pocket-tts パッケージが必要です。uv pip install -e ".[speech]" でインストールしてください。

主な特長:

• 100% ローカル: インストール後はインターネット接続不要で、完全にあなたのマシン上で実行されます。
• リアルタイムストリーミング: 音声がリアルタイムに生成され、ストリーミングされるため、即座に応答します。
• ゼロAPIコスト: クラウドTTSサービスを使用せず、文字単位の料金もかからず、無制限に使用できます。
• 低遅延: 直接的なローカル処理により、テキスト入力から音声出力までの遅延が最小限に抑えられます。
• プライバシー: あなたのテキストはデバイスを離れません。

ロボットの頭部は話す間自然に揺れ動き、よりリアルな対話を実現します。

get_status

接続状態、キューのサイズ、現在のポーズを含むロボットの現在の状態を取得します。

🔧 必要条件

• Python 3.10以上
• Reachy Mini SDK (reachy_mini>=1.2.7)
• reachy-mini-daemon の実行またはシミュレーション
• ロボットへのZenohネットワーク接続

開発

# 開発用の依存関係をインストールする
uv pip install -e ".[dev]"

# リンターを実行する
ruff check .

# 型チェッカーを実行する
mypy src/

📄 ライセンス

MIT