Ros2 MCP

🚀 ROS2 MCP Server

ROS 2用のModel Context Protocol (MCP)のPython実装です。このサーバーは、MCP標準を使用して、AIツールがROS 2のノード、トピック、サービスに接続できるようにします。設定が最も簡単なROS 2 MCPサーバーとして設計されています。

🚀 クイックスタート

このセクションでは、ROS2 MCP Serverの基本的な使い方を説明します。このサーバーを使うことで、AIツールがROS 2のノード、トピック、サービスに接続できるようになります。

✨ 主な機能

• 利用可能なトピックをリストする
• 利用可能なサービスをリストする
• 利用可能なアクションをそのタイプとリクエストフィールドとともにリストする
• サービスを呼び出す
• トピックを購読してメッセージを収集する
• トピックにメッセージを公開する
• トピック上のメッセージをエコーする
• メッセージタイプからフィールドを取得する
• アクションゴールを送信し、必要に応じて結果を待つ
• アクションゴールの結果を要求する
• アクションからのフィードバックメッセージを購読する
• アクションのステータス更新を購読する
• 特定のゴールまたはすべてのアクティブなゴールをキャンセルする
• WiseVision Data Black Box（Rosbag2のInfluxDB代替品）からメッセージを取得する

📦 インストール

インストールガイドに従って、手順を進めてください。

• 🧩 Visual Studio Code Copilotにインストールする
• 🤖 Claude Desktopにインストールする
• 💻 Warpにインストールする
• 🐳 Dockerイメージをローカルでビルドする

💡 シミュレーションで試してみたい場合

Gazebo Drone Demoセクションを確認してください

💻 使用例

基本的な使用法

npx @modelcontextprotocol/inspector uv --directory /path/to/ros2_mcp run mcp_ros_2_server

このコマンドを実行すると、MCP Inspectorが起動し、ブラウザでアクセスできるURLが表示されます。このURLを使ってデバッグを開始できます。

📚 ドキュメント

📊 base.ros2-topic-echo-and-analyze

ROS2トピックを購読し、指定された期間のメッセージを収集し、収集したデータの統計分析を提供します。 ➡️ 利用可能なトピックが1つだけの場合、自動的にトピックを検出できます。メッセージレート、カウント、および数値フィールドの統計を分析します。

🔄 base.ros2-topic-relay

1つのROS2トピックを購読し、オプションの変換を行って別のトピックにメッセージを再公開します。 ➡️ アイデンティティリレー、レート制限、および変更ベースのフィルタリングをサポートします。

🏥 base.ros2-node-health-check

期待されるROS2トピックとサービスが利用可能で正常に機能しているかを確認し、オプションで公開レートを監視します。 ➡️ ステータスインジケーターと推奨事項を含む包括的なヘルスレポートを提供します。

🔍 base.ros2-topic-diff-monitor

2つのROS2トピックを比較し、それらのメッセージの違いをフィールドごとに詳細に分析して報告します。 ➡️ 生のセンサーデータとフィルタリング/処理されたバージョンを比較したり、トピックの同期を検証するのに役立ちます。

ROS2 MCPには追加のプロンプトが含まれる拡張機能があります こちらを参照

💡 プロンプトが何かわからない場合

MCP仕様をこちらで確認してください

🔧 技術詳細

なぜこのMCPサーバーを選ぶべきか？

ROS 2プロジェクトにネイティブなAI統合を行うことで、開発時間を数時間節約できます。

なぜこのROS 2 MCPサーバーなのか ⭐

• ⚡ 1分でセットアップ - 世界で最も簡単なROS 2 MCP設定
• 0️⃣ ゼロフリクションのセットアップ - stdioトランスポート、ブローカーなし、ウェブサーバーなし。
• 🔌 自動タイプ検出 - 組み込みの「リストインターフェース」ツールが、利用可能なトピックとサービスをそれらのメッセージ/サービス定義（フィールド、タイプ、スキーマ）とともに動的に列挙するため、クライアントは常にどのデータを公開または呼び出せるかを正確に把握できます。
• ✨ ネストされたフィールドのサポート：複雑なメッセージ構造を簡単に処理できます。
• 🤖 AIによるデバッグ - AIがリアルタイムでROS 2の問題をトラブルシューティングするのを手伝います。
• 📊 スマートなデータ分析 - 自然言語を使用してロボットのセンサーデータをクエリできます。
• 🚀 生産性を向上させる - AIチャットを通じてロボットを制御し、ログを分析し、問題をデバッグします。
• 💡 ROS 2の専門知識は必要ありません - AIがあなたの要求を適切なROS 2コマンドに変換します。
• 🐋 Docker化：すぐに使えるDockerイメージで、迅速なデプロイが可能です。
• 🔧 自動QoS選択：トピックとサービスに適切なサービス品質設定を自動的に選択し、手動での設定なしで最適な通信パフォーマンスを保証します。

適している対象：ロボット開発者、研究者、学生、およびROS 2を使用していて、AIを利用してより高速な開発とデバッグを行いたいすべての人。

このプロジェクトが役に立った場合は、⭐ リポジトリをスターしてください。これにより、他の人がこのプロジェクトを発見しやすくなります。

🚀 このプロジェクトを楽しんでいますか？
貢献したり、サポートを求めたりすることは自由です。問題を報告したり、PRを提出したり、Discordコミュニティに参加して、他のROS 2とAIの愛好家と交流してください。

🚀 プロンプトを使用したドローンミッション

🌍 実世界の例

🔧 ROS 2ツール

📋 トピック

🛠 サービス

🎯 アクション

🐞 デバッグ

MCPサーバーはstdio上で実行されるため、デバッグは困難な場合があります。最良のデバッグ体験を得るために、MCP Inspectorの使用を強くお勧めします。

npm を使って、次のコマンドでMCP Inspectorを起動できます。

npx @modelcontextprotocol/inspector uv --directory /path/to/ros2_mcp run mcp_ros_2_server

起動すると、InspectorはブラウザでアクセスできるURLを表示し、デバッグを開始できます。

📚 起源と進化

このサーバーは、AIによるROS 2開発を高速かつ信頼性の高いものにするために構築されました。内部的には、エージェントがメッセージタイプを検出し、トピックを公開/購読し、サービスを呼び出す簡単な方法が必要でした。これにより、いくつかの核心的な設計目標が生まれました。

• すべてのROS 2メッセージタイプ（ネストされたフィールドを含む）を処理して、エージェントが任意のコードを記述およびテストできるようにする
• トピックの公開/購読とサービス呼び出しを統合して、エンドツーエンドで動作を検証する
• VS CodeのGitHub Copilotや他のMCPクライアントとシームレスに連携する
• 単純なstdioトランスポートを使用して、ネットワークの複雑さを回避する

このサーバーを内部で使用した後、広範なROS 2コミュニティがAIを使ってより高速に構築できるように、このプロジェクトをオープンソース化しました。現在、このサーバーは開発だけでなく、ロボットの制御、QoS実験の実行、ライブデータとロボット/スワームの状態の分析にも役立っています。このプロジェクトは積極的にメンテナンスされており、ユーザーのフィードバックに基づいて定期的に機能と改善が追加されています。このプロジェクトが役に立った場合は、リポジトリをスターして、あなたの使用例を共有してください。