Isaac Sim MCP

🚀 イサック・シモン拡張とMCPサーバー

NVIDIA Isaac Sim MCP拡張は、Cursor AI内で自然言語を通じてアクセス可能な一連の専用ツールを提供します。これらのツールを使用すると、簡単なコマンドでNVIDIA Isaac Simを制御および操作することができます。

🚀 クイックスタート

NVIDIA Isaac Sim MCP拡張を使用することで、自然言語を通じてIsaac Simを制御できます。以下のセクションでは、拡張の機能、インストール方法、使用例などを紹介します。

✨ 主な機能

• get_scene_info - Isaac Sim拡張サーバーの状態を確認し、基本的なシーン情報を取得します。
• create_physics_scene - 構成パラメータを持つ物理シーンを作成します：
  • objects：作成するオブジェクトのリスト（各オブジェクトにはタイプと位置があります）
  • floor：地面平面を作成するかどうか（デフォルト：true）
  • gravity：重力の方向と大きさを定義するベクトル（デフォルト：[0, -0.981, 0]）
  • scene_name：シーン名（デフォルト："physics_scene"）
• create_robot - シーン内にロボットを作成します：
  • robot_type：作成するロボットのタイプ（選択肢："franka", "jetbot", "carter", "g1", "go1"）
  • position：[x, y, z]座標
• omni_kit_command - Omni Kitコマンドを実行します：
  • command：実行するOmni Kitコマンド（例："CreatePrim"）
  • prim_type：コマンドの元のタイプ（例："Sphere"）
• execute_script - Isaac Sim内で任意のPythonコードを実行します：
  • code：実行するPythonコード

📦 インストール

前提条件

1. NVIDIA Isaac Simがインストールされていることを確認してください。
2. 環境変数を設定します：

   export ISABELLA=/path/to/Isabella
   

3. Isaac Sim拡張サーバーを起動します。

インストール手順

1. 拡張パッケージをダウンロードして解凍します。
2. ターミナルで以下のコマンドを実行します：

   python setup.py install
   

💻 使用例

基本的な使用法

• 開発モードでは、get_scene_infoを使用して接続状態を確認します。
• 物理シーンを初期化した後、ロボットを追加します。
• create_robotを使用して標準ロボットを作成した後、カスタムスクリプトを試してみます。

ロボットパーティデモ

GIF：自然言語コマンドを使用してシーンに更多のロボットを追加する

ビデオ形式（MP4）

• ロボットパーティデモ（MP4）

🤝 貢献ガイド

貢献を歓迎します！自由にPull Requestを送信してください。

📄 ライセンス

このプロジェクトはMITライセンスの下で提供されています。詳細はLICENSEファイルを参照してください。