Isaac Sim MCP

🚀 伊薩克·西蒙擴展與MCP服務器

NVIDIA Isaac Sim MCP擴展提供了一系列專業工具，可通過自然語言在Cursor AI中訪問。藉助這些工具，用戶能通過簡單命令控制和操作NVIDIA Isaac Sim，為相關開發和應用帶來便利。

🚀 快速開始

NVIDIA Isaac Sim MCP擴展提供了一系列專業的工具，這些工具可以通過自然語言在Cursor AI中訪問。這些工具使您能夠通過簡單的命令控制和操作NVIDIA Isaac Sim。

✨ 主要特性

• get_scene_info：檢查Isaac Sim擴展服務器的狀態並獲取基本場景信息。
• create_physics_scene：創建具有配置參數的物理場景：
  • objects：要創建的對象列表（每個對象都有類型和位置）
  • floor：是否創建地面平面（默認：true）
  • gravity：定義重力方向和大小的向量（默認：[0, -0.981, 0]）
  • scene_name：場景名稱（默認："physics_scene"）
• create_robot：在場景中創建機器人：
  • robot_type：要創建的機器人類型（選項："franka", "jetbot", "carter", "g1", "go1"）
  • position：[x, y, z]座標
• omni_kit_command：執行Omni Kit命令：
  • command：要執行的Omni Kit命令（例如："CreatePrim"）
  • prim_type：命令的原始類型（例如："Sphere"）
• execute_script：執行Isaac Sim中的任意Python代碼：
  • code：要執行的Python代碼

📦 安裝指南

先決條件

1. 確保已安裝NVIDIA Isaac Sim。
2. 配置環境變量：

   export ISABELLA=/path/to/Isabella
   

3. 啟動Isaac Sim擴展服務器。

安裝步驟

1. 下載並解壓擴展包。
2. 在終端中運行：

   python setup.py install
   

💻 使用示例

基礎用法

在開發模式下，可按以下步驟操作：

1. 使用get_scene_info檢查連接狀態。
2. 初始化物理場景後添加機器人。
3. 使用create_robot創建標準機器人後再嘗試自定義腳本。

高級用法

機器人聚會演示

GIF：使用自然語言命令向場景中添加更多機器人

視頻格式（MP4）

• 機器人聚會演示（MP4）

📚 詳細文檔

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📄 許可證

此項目在MIT許可證下，詳見LICENSE文件。