Ardupilot MCP Server Sandbox

🚀 ArduPilot MCP サーバーサンドボックス

ArduPilot はドローンプラットフォームで、大規模言語モデル（LLM）と組み合わせることで、自然言語で操作できる MCP（Mission Control Protocol）サーバーです。
Claude Desktop や Cline などの MCP ホストは、このサーバーを介して接続および制御することができます。

動画リンク：youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

🚀 クイックスタート

実行環境（SITL テスト対応）

• ArduPilot（SITL または実際のデバイス）
• MAVLink 通信は tcp:127.0.0.1:5762 を監視できる必要があります
• Python 3.10 以上

Mission Planner のシミュレーターの使用

ArduPilot ドローンを簡単にテストするために、Mission Planner に組み込まれたシミュレーターを使用することができます。

手順：

1. Mission Planner をインストールします。
2. 起動後、上部メニューの Simulation ボタンをクリックします。
3. ポップアップ画面で Multirotor（多旋翼飛行機） を選択します。
4. ダイアログの Stable ボタンをクリックします。
5. ArduPilot シミュレーターが起動し、tcp:127.0.0.1:5762 で監視を開始します。

📦 インストール

インストールと設定手順

1. Python 環境を準備します。

   • Python 3.10 以上の使用をおすすめします。
   • Windows / macOS / Linux をサポートしています。

2. 必要なツールをインストールします。

pip install -r requirements.txt

3. MCP サーバーを手動で起動し、動作状態を確認します。

python ardupilot_mcp_server.py

「起動 MCP サーバー...」と表示されれば、設定は完了です。

Cline の統合手順

1. OpenRouter で登録し、API Key を取得します。
2. VS Code で Cline 拡張プラグイン をインストールします。
3. VS Code の settings.json ファイルに以下の内容を追加します。

{
    "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
    "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
    "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
    "cline.customTools": [
        {
            "name": "ArduPilot MCP Server",
            "type": "custom",
            "outputFile": "ardupilot_mcp_server.log",
            "command": "python ardupilot_mcp_server.py"
        }
    ]
}

💻 使用例

チャットでの操作例

Cline または Claude Desktop から自然言語での命令を送信することで、ArduPilot を制御することができます。

• 「ArduPilot のアーミングモードを起動してください。」
• 「ドローンを 10 メートルの高度まで上げてください。」
• 「飛行モードを GUIDED に変更してください。」
• 「ArduPilot のアーミング状態を解除してください。」

⚠️ 重要提示

実際にサポートされる自然言語命令は、MCP サーバーに登録されたツールセットに依存します。