Ardupilot MCP Server Sandbox

🚀 ArduPilot MCP 服務器沙盒

ArduPilot MCP 服務器沙盒將 ArduPilot 無人機平臺與大語言模型（LLM）相結合，構建了一個可使用自然語言操作的 MCP（Mission Control Protocol）服務器。藉助此服務器，像 Claude Desktop 或 Cline 這類 MCP 主機能夠與之連接並實施控制。

視頻鏈接：youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

🚀 快速開始

運行環境（支持 SITL 測試）

• ArduPilot（SITL 或實際設備）
• MAVLink 通信能夠監聽 tcp:127.0.0.1:5762
• Python 3.10+

使用 Mission Planner 的模擬器

為了方便地測試 ArduPilot 無人機，可使用 Mission Planner 內置的模擬器，具體步驟如下：

1. 安裝 Mission Planner。
2. 啟動後，點擊頂部菜單中的 Simulation 按鈕。
3. 在彈出界面中選擇 Multirotor（多旋翼飛行器）。
4. 點擊對話框中的 Stable 按鈕。
5. ArduPilot 模擬器啟動，並在 tcp:127.0.0.1:5762 開始監聽。

📦 安裝指南

準備 Python 環境

• 建議使用 Python 3.10+。
• 支持 Windows / macOS / Linux。

安裝所需的工具

pip install -r requirements.txt

手動啟動 MCP 服務器以確認運行狀態

python ardupilot_mcp_server.py

如果顯示“啟動 MCP 服務器...”則表示配置完成。

📚 詳細文檔

Cline 的集成步驟

1. 在 OpenRouter 註冊並獲取 API Key。
2. 在 VS Code 中安裝 Cline 擴展插件。
3. 在 VS Code 的 settings.json 文件中添加以下內容：

{
    "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
    "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
    "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
    "cline.customTools": [
        {
            "name": "ArduPilot MCP Server",
            "type": "custom",
            "outputFile": "ardupilot_mcp_server.log",
            "command": "python ardupilot_mcp_server.py"
        }
    ]
}

在聊天中操作示例

通過 Cline 或 Claude Desktop 發出自然語言指令即可控制 ArduPilot，例如：

• “請幫我啟動 ArduPilot 的arming模式。”
• “麻煩將無人機升到10米高度。”
• “請把飛行模式改為GUIDED。”
• “請斷開 ArduPilot 的arming狀態。”

⚠️ 重要提示

實際支持的自然語言指令取決於 MCP 服務器註冊的工具集。