MCP Server Ros 2

🚀 WiseVision ROS2 MCP 服務器

WiseVision ROS2 MCP 服務器是一個用 Python 實現的服務器，它遵循 Model Context Protocol (MCP)，專為 ROS2 設計，可高效管理 ROS2 中的主題、服務等資源。

✨ 主要特性

• 列出可用的主題
• 列出可用的服務
• 調用服務
• 獲取來自 WiseVision 數據黑匣子（InfluxDB 的 ROS2 替代品）的消息
• 訂閱主題以接收消息
• 在主題上發佈消息
• 回顯主題上的消息
• 獲取消息類型的字段

⚠️ 重要提示

調用使用自定義服務源的服務之前，請先啟動服務器。

📚 詳細文檔

API

工具

• ros2_topic_list

  • 功能：返回可用主題的列表
  • 輸出:
    • topic_name (字符串): 主題名稱
    • topic_type (字符串): 主題類型的消息

• ros2_service_list

  • 功能：返回可用服務的列表
  • 輸出:
    • service_name (字符串): 服務名稱
    • service_type (字符串): 服務類型
    • request_fields (字符串數組): 服務請求中的字段

• ros2_service_call

  • 功能：調用 ROS2 服務
  • 輸入:
    • service_name (字符串): 服務名稱
    • service_type (字符串): 服務類型
    • fields (字符串數組): 用戶提供的服務請求中的字段數據
    • force_call (布爾值): 強制調用服務而無需提供所有字段，默認為 false
  • 輸出:
    • result (字符串): 服務調用的結果
    • error (字符串): 調用錯誤時返回的錯誤信息
  • 特性:
    • 檢查是否提供了所有必需的字段

• ros2_subscription_list

  • 功能：返回當前已訂閱主題的列表
  • 輸出:
    • subscriptions (列表): 當前訂閱的主題列表

• ros2_subscription_stream

  • 功能：返回特定主題的消息流（即時數據）
  • 輸入:
    • topic_name (字符串): 要訂閱的主題名稱
  • 輸出:
    • messages (流): 特定主題接收到的即時消息

• ros2_publish

  • 功能：在指定主題上發佈消息
  • 輸入:
    • topic_name (字符串): 要發佈的主題名稱
    • message_value (字符串): 要發佈的消息內容
  • 輸出:
    • acknowledgment (字符串): 確認消息已成功發佈的確認信息

• ros2_topic_info

  • 功能：返回指定主題的詳細信息
  • 輸入:
    • topic_name (字符串): 要查詢的主題名稱
  • 輸出:
    • topic_information (字典): 主題的詳細信息，包括其類型和其他屬性

• ros2_service_info

  • 功能：返回指定服務的詳細信息
  • 輸入:
    • service_name (字符串): 要查詢的服務名稱
  • 輸出:
    • service_information (字典): 服務的詳細信息，包括其接口和服務類

📦 安裝指南

設置 MCP 配置為 mcp.json

"mcp_server_ros_2": {
    "command": "docker",
    "args": [
        "run",
        "-i",
        "--rm",
        "wisevision/mcp_server_ros_2"
    ],
}

在本地構建 Docker 鏡像

git clone https://github.com/wise-vision/mcp_server_ros_2.git
cd mcp_server_ros_2
docker build -t wisevision/mcp_server_ros_2 .

配置 AI 代理提示

將以下內容添加到 AI 代理提示中:

你是一個使用外部工具通過 MCP 服務器的 AI 助理。
在調用任何工具之前，始終檢查你的內存是否知道當前可用工具列表。
	• 如果你不記得當前工具列表，請首先調用 list-tools 工具。
	• 永遠不要猜測工具名稱或參數。
	• 如果用戶請求需要使用某個工具而你沒有相關信息，應詢問他們或先調用 list-tools。
一旦加載了工具列表，你可以直接使用 documented 名稱和架構的工具。