MCP Server Ros 2

🚀 WiseVision ROS2 MCP サーバー

ROS2 用の Model Context Protocol (MCP) を実装した Python サーバーです。

✨ 主な機能

• 利用可能なトピックをリストする
• 利用可能なサービスをリストする
• サービスを呼び出す
• WiseVision データブラックボックス（InfluxDB の ROS2 代替品）からメッセージを取得する
• トピックを購読してメッセージを受信する
• トピックにメッセージを投稿する
• トピック上のメッセージをエコーする
• メッセージタイプのフィールドを取得する

⚠️ 重要提示

カスタムサービスソースを使用するサービスを呼び出す前に、サーバーを起動してください。

📚 ドキュメント

ツール

• ros2_topic_list

  • 利用可能なトピックのリストを返します。
  • 出力:
    • topic_name (文字列): トピック名
    • topic_type (文字列): トピックタイプのメッセージ

• ros2_service_list

  • 利用可能なサービスのリストを返します。
  • 出力:
    • service_name (文字列): サービス名
    • service_type (文字列): サービスタイプ
    • request_fields (文字列配列): サービスリクエスト内のフィールド

• ros2_service_call

  • ROS2 サービスを呼び出します。
  • 入力:
    • service_name (文字列): サービス名
    • service_type (文字列): サービスタイプ
    • fields (文字列配列): ユーザーが提供するサービスリクエスト内のフィールドデータ
    • force_call (ブール値): すべてのフィールドを提供せずにサービスを強制的に呼び出すかどうか。デフォルトは false。
  • 出力:
    • result (文字列): サービス呼び出しの結果
    • error (文字列): 呼び出しエラー時に返されるエラー情報
  • 機能:
    • すべての必須フィールドが提供されているかどうかを確認します。

• ros2_subscription_list

  • 現在購読しているトピックのリストを返します。
  • 出力:
    • subscriptions (リスト): 現在購読しているトピックのリスト

• ros2_subscription_stream

  • 特定のトピックのメッセージストリーム（リアルタイムデータ）を返します。
  • 入力:
    • topic_name (文字列): 購読するトピック名
  • 出力:
    • messages (ストリーム): 特定のトピックで受信したリアルタイムメッセージ

• ros2_publish

  • 指定されたトピックにメッセージを投稿します。
  • 入力:
    • topic_name (文字列): 投稿するトピック名
    • message_value (文字列): 投稿するメッセージ内容
  • 出力:
    • acknowledgment (文字列): メッセージが正常に投稿されたことを確認する確認情報

• ros2_topic_info

  • 指定されたトピックの詳細情報を返します。
  • 入力:
    • topic_name (文字列): 照会するトピック名
  • 出力:
    • topic_information (辞書): トピックの詳細情報（タイプやその他の属性を含む）

• ros2_service_info

  • 指定されたサービスの詳細情報を返します。
  • 入力:
    • service_name (文字列): 照会するサービス名
  • 出力:
    • service_information (辞書): サービスの詳細情報（インターフェースやサービスクラスを含む）

💻 使用例

基本的な使用法

MCP 設定を mcp.json に設定する

"mcp_server_ros_2": {
    "command": "docker",
    "args": [
        "run",
        "-i",
        "--rm",
        "wisevision/mcp_server_ros_2"
    ],
}

ローカルで Docker イメージをビルドする

git clone https://github.com/wise-vision/mcp_server_ros_2.git
cd mcp_server_ros_2
docker build -t wisevision/mcp_server_ros_2 .

AI エージェントのプロンプトに以下を追加する

あなたは、外部ツールを使用して MCP サーバーを介する AI アシスタントです。
どのツールを呼び出す前にも、常にあなたのメモリが現在利用可能なツールのリストを知っているかどうかを確認してください。
    • 現在のツールリストを覚えていない場合は、まず list-tools ツールを呼び出してください。
    • ツール名やパラメータを推測しないでください。
    • ユーザーの要求が特定のツールの使用を必要とし、あなたが関連情報を持っていない場合は、彼らに尋ねるか、まず list-tools を呼び出してください。
ツールリストが読み込まれたら、文書化された名前とアーキテクチャのツールを直接使用できます。