ROS 2 Robot Control

🚀 ROS 2 MCP 服务器

这是一个将 FastMCP 集成到 ROS 2 中的服务器项目。借助该项目，你能够使用 Claude 控制 ROS 2 机器人，为机器人的控制提供了新的方式和便利。

🚀 快速开始

本项目是将 FastMCP 集成到 ROS 2 中的服务器，可使用 Claude 控制 ROS 2 机器人。以下是使用前的准备步骤。

✨ 主要特性

• 集成 FastMCP：利用 FastMCP 协议与 Claude 进行通信。
• ROS 2 支持：发布 /cmd_vel 主题消息以控制机器人的运动。
• 简单命令处理：支持基础的移动指令，如前进、后退和停止。

📦 安装指南

1. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/kakimochi/ros2-mcp-server.git
   

2. 安装依赖项：
   • 确保 ROS 2 已安装。
   • 在项目目录运行：

     pip install -r requirements.txt
     

💻 使用示例

基础用法

配置 MCP 服务器

1. 修改 ros2-mcp-server.py 中的 mcp_port 为你的 MCP 端口（默认为 1234）。
2. 启动服务器：

   python ros2-mcp-server.py
   

使用 Claude 发送指令

• 示例命令：

  Please make the robot move forward at 0.2 m/s for 5 seconds.
  

高级用法

在实际应用中，你可以根据需求修改 ros2-mcp-server.py 中的代码，添加更多的命令处理逻辑，以实现更复杂的机器人控制。

🔧 技术细节

ros2-mcp-server.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
import serial
import time

class ROS2MCPNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('ros2_mcp_server')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 10)
        self.serial_port = None
        self.configure_serial()

    def configure_serial(self):
        port = 'COM3'  # 根据实际修改
        baud_rate = 115200
        try:
            self.serial_port = serial.Serial(port, baud_rate)
        except Exception as e:
            print(f"无法连接到串口: {e}")

    def send_command(self, linear_speed=0.0, angular_speed=0.0, duration=0.0):
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = linear_speed
        twist_msg.angular.z = angular_speed
        self.publisher_.publish(twist_msg)
        print(f"发送命令: 线速度={linear_speed}, 角度速度={angular_speed}")
        
        if duration > 0:
            start_time = time.time()
            while rclpy.ok() and (time.time() - start_time) < duration:
                self.publisher_.publish(twist_msg)
                time.sleep(0.1)
            twist_msg.linear.x = 0.0
            twist_msg.angular.z = 0.0
            self.publisher_.publish(twist_msg)
            print("停止")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = ROS2MCPNode()
    try:
        while rclpy.ok():
            # 这里可以添加从串口或其他方式接收命令的逻辑
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

📚 详细文档

依赖项

• ROS 2：安装 ROS 2 环境。
• Python 3.10：确保使用 Python 3.10 版本。
• FastMCP：集成 FastMCP 库以实现与 Claude 的通信。

目录结构

ros2-mcp-server/
├── ros2-mcp-server.py  # 主服务器脚本，集成 FastMCP 和 ROS 2
├── pyproject.toml      # 项目依赖和元数据
├── .python-version     # Python 版本指定
└── README.md           # 项目说明文件

📄 许可证

MIT License

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