ROS 2 Robot Control

🚀 ROS 2 MCP サーバー

このプロジェクトは、FastMCP を ROS 2 に統合したサーバーです。Claude を使用して ROS 2 ロボットを制御することができます。

✨ 主な機能

• FastMCP の統合：FastMCP プロトコルを利用して Claude と通信します。
• ROS 2 サポート：/cmd_vel トピックメッセージを公開して、ロボットの動きを制御します。
• 簡単なコマンド処理：前進、後退、停止などの基本的な移動コマンドをサポートします。

📦 インストール

1. リポジトリをクローンします：

   git clone https://github.com/kakimochi/ros2-mcp-server.git
   

2. 依存関係をインストールします：
   • ROS 2 がインストールされていることを確認してください。
   • プロジェクトディレクトリで以下のコマンドを実行します：

     pip install -r requirements.txt
     

💻 使用例

基本的な使用法

MCP サーバーの設定

1. ros2-mcp-server.py の mcp_port をあなたの MCP ポート（デフォルトは 1234）に変更します。
2. サーバーを起動します：

   python ros2-mcp-server.py
   

Claude を使用してコマンドを送信する

• サンプルコマンド：

  Please make the robot move forward at 0.2 m/s for 5 seconds.
  

高度な使用法

ros2-mcp-server.py の実装詳細

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
import serial
import time

class ROS2MCPNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('ros2_mcp_server')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 10)
        self.serial_port = None
        self.configure_serial()

    def configure_serial(self):
        port = 'COM3'  # 根据实际修改
        baud_rate = 115200
        try:
            self.serial_port = serial.Serial(port, baud_rate)
        except Exception as e:
            print(f"无法连接到串口: {e}")

    def send_command(self, linear_speed=0.0, angular_speed=0.0, duration=0.0):
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = linear_speed
        twist_msg.angular.z = angular_speed
        self.publisher_.publish(twist_msg)
        print(f"发送命令: 线速度={linear_speed}, 角度速度={angular_speed}")
        
        if duration > 0:
            start_time = time.time()
            while rclpy.ok() and (time.time() - start_time) < duration:
                self.publisher_.publish(twist_msg)
                time.sleep(0.1)
            twist_msg.linear.x = 0.0
            twist_msg.angular.z = 0.0
            self.publisher_.publish(twist_msg)
            print("停止")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = ROS2MCPNode()
    try:
        while rclpy.ok():
            # 这里可以添加从串口或其他方式接收命令的逻辑
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

📚 ドキュメント

依存関係

• ROS 2：ROS 2 環境をインストールします。
• Python 3.10：Python 3.10 バージョンを使用することを確認してください。
• FastMCP：Claude との通信を実現するために FastMCP ライブラリを統合します。

ディレクトリ構造

ros2-mcp-server/
├── ros2-mcp-server.py  # 主服务器脚本，集成 FastMCP 和 ROS 2
├── pyproject.toml      # 项目依赖和元数据
├── .python-version     # Python 版本指定
└── README.md           # 项目说明文件

📄 ライセンス

MIT License

Copyright (c) 2025 kakimochi

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