ROS 2 Robot Control

🚀 ROS 2 MCP 服務器

這是一個將 FastMCP 集成到 ROS 2 中的服務器項目。藉助該項目，你能夠使用 Claude 控制 ROS 2 機器人，為機器人的控制提供了新的方式和便利。

🚀 快速開始

本項目是將 FastMCP 集成到 ROS 2 中的服務器，可使用 Claude 控制 ROS 2 機器人。以下是使用前的準備步驟。

✨ 主要特性

• 集成 FastMCP：利用 FastMCP 協議與 Claude 進行通信。
• ROS 2 支持：發佈 /cmd_vel 主題消息以控制機器人的運動。
• 簡單命令處理：支持基礎的移動指令，如前進、後退和停止。

📦 安裝指南

1. 克隆倉庫：

   git clone https://github.com/kakimochi/ros2-mcp-server.git
   

2. 安裝依賴項：
   • 確保 ROS 2 已安裝。
   • 在項目目錄運行：

     pip install -r requirements.txt
     

💻 使用示例

基礎用法

配置 MCP 服務器

1. 修改 ros2-mcp-server.py 中的 mcp_port 為你的 MCP 端口（默認為 1234）。
2. 啟動服務器：

   python ros2-mcp-server.py
   

使用 Claude 發送指令

• 示例命令：

  Please make the robot move forward at 0.2 m/s for 5 seconds.
  

高級用法

在實際應用中，你可以根據需求修改 ros2-mcp-server.py 中的代碼，添加更多的命令處理邏輯，以實現更復雜的機器人控制。

🔧 技術細節

ros2-mcp-server.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
import serial
import time

class ROS2MCPNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('ros2_mcp_server')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 10)
        self.serial_port = None
        self.configure_serial()

    def configure_serial(self):
        port = 'COM3'  # 根據實際修改
        baud_rate = 115200
        try:
            self.serial_port = serial.Serial(port, baud_rate)
        except Exception as e:
            print(f"無法連接到串口: {e}")

    def send_command(self, linear_speed=0.0, angular_speed=0.0, duration=0.0):
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = linear_speed
        twist_msg.angular.z = angular_speed
        self.publisher_.publish(twist_msg)
        print(f"發送命令: 線速度={linear_speed}, 角度速度={angular_speed}")
        
        if duration > 0:
            start_time = time.time()
            while rclpy.ok() and (time.time() - start_time) < duration:
                self.publisher_.publish(twist_msg)
                time.sleep(0.1)
            twist_msg.linear.x = 0.0
            twist_msg.angular.z = 0.0
            self.publisher_.publish(twist_msg)
            print("停止")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = ROS2MCPNode()
    try:
        while rclpy.ok():
            # 這裡可以添加從串口或其他方式接收命令的邏輯
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

📚 詳細文檔

依賴項

• ROS 2：安裝 ROS 2 環境。
• Python 3.10：確保使用 Python 3.10 版本。
• FastMCP：集成 FastMCP 庫以實現與 Claude 的通信。

目錄結構

ros2-mcp-server/
├── ros2-mcp-server.py  # 主服務器腳本，集成 FastMCP 和 ROS 2
├── pyproject.toml      # 項目依賴和元數據
├── .python-version     # Python 版本指定
└── README.md           # 項目說明文件

📄 許可證

MIT License

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