Ros MCP Server

🚀 ROS MCP サーバー

ROS MCP サーバーは、ロボットが複雑なタスクを実行し、さまざまな環境に効果的に適応できるように設計されています。ユーザーが LLM を通じて入力した自然言語コマンドを ROS コマンドに変換し、ロボットを制御します。また、rosbridge を使用することで、ROS と ROS2 システムと連携するように構成されており、WebSocket 通信により複数のプラットフォームで広く利用できます。

🚀 クイックスタート

ROS MCP サーバーを使用することで、ロボットの制御を自然言語で行うことができます。以下のセクションでは、サポートされるメッセージタイプ、インストール方法、MCP 関数、使用ガイド、およびシミュレーションテストについて説明します。

✨ 主な機能

• 自然言語コマンドを ROS コマンドに変換し、ロボットを制御する。
• rosbridge を使用して ROS と ROS2 システムと連携する。
• WebSocket 通信により複数のプラットフォームで利用可能。

📦 インストール

Smithery を通じたインストール

Claude Desktop で Smithery を通じて ros-mcp-server を自動インストールするには、以下のコマンドを実行します。

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

ローカルインストール

uv のインストール

uv をインストールするには、以下のコマンドを使用できます。

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

または

pip install uv

• 仮想環境を作成してアクティブ化する（オプション）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP サーバーの設定

MCP を mcp.json に設定します。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",
    "run",
    "server.py"
  ]
}

Claude Desktop を使用する場合は、以下のコマンドで mcp.json を見つけることができます。

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

💻 使用例

サポートされるメッセージタイプ

• geometry_msgs/Twist
• sensor_msgs/Image

MCP 関数

get_topics

• 目的：ロボットの ROS システムで利用可能なトピックのリストを取得します。
• 戻り値：トピックのリスト（List[Any]）

pub_twist

• 目的：線速度と角速度を設定して、ロボットに運動コマンドを送信します。
• パラメータ：
  • linear：線速度（List[Any]）
  • angular：角速度（List[Any]）

pub_twist_seq

• 目的：ロボットに一連の運動コマンドを送信し、多段階の運動制御を可能にします。
• パラメータ：
  • linear：線速度のリスト（List[Any]）
  • angular：角速度のリスト（List[Any]）
  • duration：各ステップの持続時間のリスト（List[Any]）

sub_image

• 目的：ロボットのカメラのトピック画像データをサブスクライブして受信します。
• 戻り値：受信した画像データ（Image）

📚 ドキュメント

使用ガイド

1. IP とポートの設定：必要に応じて ROS システムの IP アドレスとポート番号を設定します。
2. サーバーの起動：MCP サーバーを起動してコマンドの処理を開始します。
3. コマンドの送信：MCP 関数を呼び出してロボットを制御します。

シミュレーションテスト

NVIDIA Isaac Sim 環境では、ロボットの効果的な制御と応答が実証されています。