Ros MCP Server

🚀 ROS MCP 服務器

ROS MCP 服務器致力於支持機器人執行復雜任務，能有效適應各種環境。它藉助一組函數，將用戶通過大語言模型（LLM）輸入的自然語言命令轉化為 ROS 命令，以此控制機器人。此外，該服務器通過使用 rosbridge，可與 ROS 和 ROS2 系統協同工作，並且利用 WebSocket 通信，能在多個平臺廣泛應用。

✨ 主要特性

• 支持將自然語言命令轉換為 ROS 命令，方便用戶控制機器人。
• 可與 ROS 和 ROS2 系統兼容，適用範圍廣。
• 採用 WebSocket 通信，便於在多個平臺使用。
• 支持特定的消息類型，如 geometry_msgs/Twist 和 sensor_msgs/Image。

支持的消息類型

• geometry_msgs/Twist
• sensor_msgs/Image

📦 安裝指南

通過 Smithery 安裝

若要通過 Smithery 為 Claude Desktop 自動安裝 ros-mcp-server，可使用以下命令：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安裝

uv 安裝

• 可使用以下命令安裝 uv：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者

pip install uv

• 創建並激活虛擬環境（可選）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服務器配置

將 MCP 設置保存到 mcp.json 中。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",
    "run",
    "server.py"
  ]
}

若您使用 Claude Desktop，可通過以下命令找到 mcp.json：

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

💻 使用示例

MCP 函數

get_topics

• 目的：檢索機器人 ROS 系統中可用的主題列表。
• 返回：主題列表（List[Any]）

pub_twist

• 目的：通過設置線速度和角速度向機器人發送運動命令。
• 參數：
  • linear：線速度（List[Any]）
  • angular：角速度（List[Any]）

pub_twist_seq

• 目的：向機器人發送一系列運動命令，實現多步驟的運動控制。
• 參數：
  • linear：線速度列表（List[Any]）
  • angular：角速度列表（List[Any]）
  • duration：每個步驟的持續時間列表（List[Any]）

sub_image

• 目的：訂閱並接收機器人攝像頭的主題圖像數據。
• 返回：接收到的圖像數據（Image）

使用指南

1. 設置 IP 和端口：根據實際需求，配置 ROS 系統中的 IP 地址和端口號。
2. 運行服務器：啟動 MCP 服務器，開始處理命令。
3. 發送命令：調用 MCP 函數對機器人進行控制。

📚 詳細文檔

模擬測試

在 NVIDIA Isaac Sim 環境中，該服務器展示了對機器人的有效控制和響應。