Ros MCP Server

🚀 ROS MCP サーバー

ROS MCP サーバーは、ロボットが複雑なタスクを実行し、様々な環境に効果的に適応できるように設計されています。ユーザーが LLM（大規模言語モデル）を通じて入力した自然言語コマンドを ROS コマンドに変換し、ロボットを制御する一連の機能を提供します。また、rosbridge を使用することで、ROS と ROS2 システムと連携するように構成されており、WebSocket ベースの通信により、様々なプラットフォームで幅広く利用できます。

現在サポートされているメッセージタイプ

• geometry_msgs/Twist

📦 インストール

Smithery を通じたインストール

Claude デスクトップ環境用に ros-mcp-server を自動インストールするには、Smithery にアクセスし、以下のコマンドを使用してください。

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

ローカルインストール

uv を使用したインストール

• uv をインストールするには、以下のコマンドを使用できます。

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

または

pip install uv

• 仮想環境を作成してアクティブ化する（オプション）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP サーバーの設定

MCP を mcp.json に設定します。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",
    "run",
    "server.py"
  ]
}

✨ 主な機能

pub_twist

• 目的: 線速度と角速度を設定して、ロボットに運動コマンドを送信します。
• パラメータ:
  • linear: 線速度 (List[Any])
  • angular: 角速度 (List[Any])

pub_twist_seq

• 目的: ロボットに一連の運動コマンドを送信し、多段階の運動制御を可能にします。
• パラメータ:
  • linear: 線速度のリスト (List[Any])
  • angular: 角速度のリスト (List[Any])
  • duration: 各ステップの時間間隔（単位：秒）(List[Any])

💻 使用例

基本的な使用法

1. rosbridge の IP とポートを設定する

server.py を開き、LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP、ROSBRIDGE_PORT を変更します。（ROSBRIDGE_PORT のデフォルト値は 9090）

2. rosbridge サーバーを起動する

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. ros-mcp-server をインポートした AI システムを起動する

4. 「ロボットを前進させる。」と入力する

5. rosbridge_server と ROS の状態を確認する

コマンド:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

出力例:

... 完了 ...

6. テスト完了。ロボットは受信した自然言語命令に従って動作します。