Ros MCP Server

🚀 ROS MCP 服務器

ROS MCP 服務器致力於助力機器人執行復雜任務，使其能有效適應各類環境。它藉助一組功能，把用戶通過 LLM（大型語言模型）輸入的自然語言命令轉化為 ROS 命令，從而實現對機器人的控制。此外，該服務器通過使用 rosbridge，可與 ROS 和 ROS2 系統協同工作，且基於 WebSocket 的通信方式使其在多種平臺上具備廣泛的應用性。

🚀 快速開始

在使用 ROS MCP 服務器前，你需要了解它的基本功能和使用場景。該服務器主要用於將自然語言命令轉化為 ROS 命令，以控制機器人。當前支持的消息類型為 geometry_msgs/Twist。

✨ 主要特性

• 多系統兼容：通過 rosbridge 與 ROS 和 ROS2 系統兼容。
• 自然語言轉換：將用戶輸入的自然語言命令轉換為 ROS 命令。
• 廣泛應用性：基於 WebSocket 的通信方式，適用於各種平臺。

📦 安裝指南

通過 Smithery 安裝

若要自動安裝 ros-mcp-server 用於 Claude 桌面環境，請訪問 Smithery 並使用以下命令：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安裝

使用 uv 安裝

• 安裝 uv，可使用以下命令：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或

pip install uv

• 創建虛擬環境並激活它（可選）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服務器配置

將 MCP 設置為 mcp.json：

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",
    "run",
    "server.py"
  ]
}

💻 使用示例

基礎用法

MCP 功能調用

pub_twist

• 目的：通過設置線速度和角速度向機器人發送運動命令。
• 參數：
  • linear：線速度 (List[Any])
  • angular：角速度 (List[Any])

pub_twist_seq

• 目的：向機器人發送一系列運動命令，允許進行多步驟的運動控制。
• 參數：
  • linear：線速度列表 (List[Any])
  • angular：角速度列表 (List[Any])
  • duration：每一步的時間間隔（單位：秒）(List[Any])

完整使用流程

1. 設置連接 rosbridge 的 IP 和端口

打開 server.py 並更改你的 LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT（ROSBRIDGE_PORT 的默認值是 9090）。

2. 運行 rosbridge 服務器

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. 運行已導入 ros-mcp-server 的任何 AI 系統

4. 輸入“讓機器人向前移動。”

5. 檢查 rosbridge_server 和 ROS 狀態

命令：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

輸出示例：

... 完成 ...

6. 測試完成。機器人將根據接收到的自然語言指令執行相應動作。

📄 許可證

本項目採用 MIT 許可證。