Ros2mcp

🚀 ros2mcp

このプロジェクトは、任意のROS 2のサービスとトピックをMCPのツールとして公開し、トピックをリソースとしてリストアップします。

mcp_serverノードは、任意のROSトピックとサービスをMCPリソースまたはツールに変換することができます（ソースコメントをパラメータの説明として含めます）。

🚀 クイックスタート

📦 インストール

このデモは、Pixiを使用してLinux、macOS、およびWindowsで実行できます。

1. リポジトリをクローンします。

git clone https://github.com/nico0302/ros2mcp.git

2. GazeboとRviz2を起動します。

pixi run start-tb4

初回実行時は、必要なアセットをダウンロードするため、時間がかかる場合があります。

3. GazeboとRviz2が起動した後、Rviz2で2D Pose Estimateツールを選択し、マップの中央をクリックして右にドラッグすることで、ロボットの初期位置を設定します。

4. MCPサーバーとデモノードを起動します（これによりbuildも実行されます）。

pixi run demo-tb4

5. MCPクライアントをhttp://localhost:8080のデモサーバーに接続します。 このプロジェクトには、以下のコマンドで実行できるシンプルなMCPクライアントが含まれています。

# OPENAI_API_KEY環境変数を設定することを確認してください
export OPENAI_API_KEY=your_openai_api_key
pixi run demo-client