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Ros2mcp
什麼是 ROS2 MCP 服務器？
ROS2 MCP 服務器是一箇中間件工具，它可以將 ROS 2 的主題和服務轉換為 Model Context Protocol (MCP) 可識別的資源或工具，使得 AI 模型能夠通過 MCP 協議與 ROS 2 系統進行交互。如何使用 ROS2 MCP 服務器？
通過啟動 ROS2 MCP 服務器節點，您可以將 ROS 2 的話題和接口映射為 MCP 資源，然後連接一個 MCP 客戶端（如 OpenAI）來調用這些資源。適用場景
適用於需要將 ROS 2 系統與 AI 模型集成的場景，例如機器人控制、環境感知、自主導航等。主要功能
ROS 2 服務與話題轉換將 ROS 2 的服務和話題自動轉換為 MCP 工具和資源，便於 AI 模型調用。
參數描述支持從 ROS 2 接口中提取註釋，並將其作為 MCP 工具的參數描述，提升可用性。
跨平臺兼容支持在 Linux、macOS 和 Windows 上運行，適配多種開發環境。
優勢與侷限性
優勢
簡化 ROS 2 與 AI 模型的集成過程
提高系統交互的靈活性和可擴展性
侷限性
需要一定的 ROS 2 基礎知識
部分複雜接口可能需要額外配置
如何使用
安裝依賴
確保已安裝 ROS 2 和必要的開發工具，如 Gazebo 和 Rviz2。
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克隆項目
從 GitHub 克隆 ROS2 MCP 項目到本地。
啟動模擬環境
使用 Pixi 啟動 Gazebo 和 Rviz2 以測試機器人系統。
運行 MCP 服務器
啟動 MCP 服務器並加載 ROS 2 接口。
連接 MCP 客戶端
使用 OpenAI 或其他 MCP 客戶端連接到本地服務器。
使用案例
機器人定位控制通過 MCP 調用 ROS 2 的 2D 姿態估計服務，實現機器人的自動定位。
傳感器數據獲取利用 MCP 獲取激光雷達的數據，用於環境建模和障礙物檢測。
常見問題
我需要哪些軟件才能運行 ROS2 MCP 服務器？
MCP 服務器是否支持所有 ROS 2 接口？
如何調試 MCP 服務器？
相關資源
ROS2 MCP 項目主頁
項目的 GitHub 主頁，包含代碼、文檔和示例。
Model Context Protocol 文檔
Model Context Protocol 的官方文檔，瞭解其工作原理。
ROS 2 官方文檔
ROS 2 的完整技術文檔，幫助您掌握 ROS 2 的基礎知識。
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